INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA: Historia-Antecedentes

Historia:
Antecedentes

Durante cientos de años atrás, los pueblos y sus gentes han tratado de construir mecanismos que imiten partes del cuerpo humano. En la Antigua Grecia ya se construían estatuas que se movían hidráulicamente, y en el Egipto de los Faraones se construyeron armas mecanizadas que se acoplaron a las estatuas de los dioses. En el siglo IV a.c, Archytas de Tarentum construyó un modelo de paloma que era capaza de moverse mendiante un chorro de vapor.


Archytas de Tarentum



En el siglo I, Heron de Alejandría diseñó una serie de dispositivos que actuaban en función de la acción del agua, de chorros de vapor y de equilibrio de pesos. En el siglo VI, los bizantinos crearon un reloj operado por agua para un estatua de Hércules. En el siglo IX, se construyeron mecanismos que imitaban el rugir de los leones y el canto de los pájaros para que el emperador bizantino Theophilus impresionara a los extranjeros.


Herón de Alejandría








En el siglo XIII, Roger Beacon inventó una cabeza parlante y Alberto Magnus construyó un hombre de metal.

Roger Beacon



Albertus Magnus


Estos inventos pudieron ser el comienzo de lo que actualmente se conoce con el concepto de robot humanoide. En este mismo siglo el francés Guillaume Boucher diseñó un fuente mágica y el alemán John Miller, dos siglos después, construyó un águila metálica que podía volar. Figura (1.1).

En los siglos XVII y XVIII se construyeron en Europa gran cantidad de marionetas mecánicas con ciertos mecanismos de automatismo. Estas marionetas realizaban imitaciones de acciones humanas o de otros seres vivos y tuvieron gran auge y aceptación entre el púbblico.

La tecnología avanzó en tal medida que a mediados del XVIII, Jacques Vaucanson construyó un especie de humanoide con labios de goma que se movían de manera que controloban el flujo de aire, y de éste modo eran capaces de emitir notas musicales con el uso de una flauta.


Jacques Vaucanson


Colocando los dedos de forma adecuada sobre los agujeros de la flauta, el humanoide podía tocar un repertorio de 12 notas musicales. También construyó otros ingenios como un pato mecánico (Figura 1.1:Aguila metálica (libro del Gremio de constructores de Villard de Honnecourt hacia 1240).



Pato mecánico de Vaucason.




En este mismo siglo, un grupo de varios estudiosos e inventores formados por Jacques-Droz y otros familiares de éste crearon una familia de humanoides que escribían, dibujaban y tocaban instrumentos musicales.








Todas estas creaciones mecánicas, cuya afán era el de imitar el compotamieno de seres vivos, no son mas que invenciones aisladas que reflejan el ingenio de ciertos hombres que se anticiparon a su época. La única finalidad de los mecanismos construidos era sólo el entretenimiento. En ningún caso hasta la fecha se había buscado la creación con fines productivos. Sin embargo, la experiencia adquirida, las habilidades desarrolladas y las innovaciones que se fueron produciendo, permitieron que el desarrollo de todos estos mecanismos y automatismos contribuyeran a la llegada de la revolución industrial, y a la búsqueda de creaciones con fines productivos.

Con la llegada de la revolución industrial comienzan a aparecer nuevos mecanismos, pero en este caso ya no se busca la inmitación física del ser humano, sino mas bién facilitar y sustituir al trabajador en labores repetitivas. Esta época trae consigo un gran auge e incorporación de mecanimos en la industria; por ejemplo cabe destacar en el sector textil: la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecánica de Crompoton (1779), el telar mecánico de Cartwright (1785), y el telar de Jacquard que supuso el primer sistema de fabricación flexible controlado (1801).


Hiladora giratoria de Hargreaves (1770)
Máquina de hilar fabricada por Hargreaves en 1768 (la figura corresponde a un modelo posterior perfeccionado). También era conocida como Spinning Jenny ("Juanita la Hilandera"). Fue la primera máquina de hilar. Funcionaba con energía humana y su pequeño tamaño permitía adpatarlas al trabajo a domicilio. Era capaz de hacer el trabajo equivalente al que realizaban 36 hilanderas. Ello ocasionó el temor de los trabajadores a quedarse sin empleo por lo que en algunos lugares se rebelaron para destruirlas. A este fenómeno se le denomina "luddismo".





Telar mecánico inventado por Samuel Crompton en 1779. Este artesano y granjero combinó lo mejor de las máquinas de Hargreaves y Arkwright de ahí el nombre de "Mule Jenny". Producía un hilo más fino y resistente y era capaz de utilizar a la vez más de 300 husos.




Telar mecánico de Cartwright (1785)




Telar de Jacquard



En ámbitos mas generales, cabe destacar la creación por James Watt (1788) de un sistema de válvulas controladas automáticamente, que permitió al motor de vapor ser el primer dispositivo automático capaz de mantener una velocidad constante de giro sin que afectara los cambios en la carga.



En el siglo XIX se inventan los motores de combustión capaces de llevar de manera repetitiva procesos como la succión, compresión, y la ignición de la mezcla de combustible.
Aunque los dispositivos y mecanismos aquí comentados no se aproximan a lo que es un robot como se conoce hoy en día, las últimas máquinas como el telar de Jacquard, el motor de Watt, etc., comienzan a tener un tinte de similitud con las características que hacen del robot ser lo que es, puesto que se piensa en la máquina como algo programable (se entiende como configurable), y aplicable a un conjunto distinto de situaciones (el motor se regula en función de la carga, el telar se adecua a los patrones y modelos de tela).